梁小熊，原名梁茂熊，曾以熊光、梁少熊為藝名。1954年在廣州出生，嬰兒時隨家人來港。祖父梁恒泰、父親梁耀品、叔父梁少松都是粵劇戲班武師，梁少松更有「筋斗王」的稱號。十五歲跟長兄梁小龍入行做武師和替身。因為年紀小，要更拼搏才可多賺錢，老叔父輩不願演的危險動作便由他和元彪、程小東、董瑋這些初生之犢擔任。他在《十四女英豪》(1972)一個從四十呎高處跳下的動作引起注意，1976年升為武術指導。七十年代末電視台競拍武俠劇時，他亦先後在佳藝電視與麗的電視工作，協助程小東做武術指導。在此期間他認識了日後成為「新浪潮導演」的年輕導演，八十年代初便在《如來神掌》(1982)、《殺出西營盤》(1982)、《黃禍》(1984)等電影中擔任動作指導。

1984年他為邵氏公司執導動作片《霹靂雷電》，但未在香港公映。導演之路不順利，他又專注於動作指導的工作，作品包括《魔翡翠》(1986)、《天使行動》(1987)、《血夜天使》(1988)、《皇家師姐III雌雄大盜》(1988)等。1993年至1994年他為東方電影公司導演了驚慄片《觸目驚心》(1993)、《再世追魂》(1993)，動作片《虎穴屠龍之轟天陷阱》(1993)、《重金屬》(1994)。又為思遠公司導演了兩部英語動作片《超級戰鬥》(1995)與《終極絞人環》(1997)。2009年梁小熊與洪金寶合作擔任動作指導的《葉問》(2008)獲得第28屆香港電影金像獎與第46屆台灣電影金馬獎的最佳動作設計獎。從1976年至今他擔任動作指導的電影共八十多部，近年作品包括《葉問前傳》(2010)、《鴻門宴》(2011)、《競雄女俠秋瑾》(2011)等。梁小熊由1993年起出任香港動作特技演員公會副會長，並於2005年擔任會長。